1. 高压线巡检机器人介绍
PTFE中文名称为聚四氟乙烯,英文名Poly tetra fluoro ethylene ptfe乳液是一种含聚四氟乙烯高分子化学材料,它广泛应用于包装,电子电气,化工能源,耐腐蚀材料,特氟龙高性能特种涂料是以聚四氟乙烯为基体树脂的氟涂料，英文名称为Teflon，因为发音的缘故，通常又被称之为铁氟龙、铁富龙、特富龙、特氟隆等等（皆为Teflon 的译音）。
生产方法
聚四氟乙烯由四氟乙烯经自由基聚合而生成。工业上的聚合反应是在大量水存在下搅拌进行的，用以分散反应热，并便于控制温度。聚合一般在40～80℃，3～26千克力／厘米2压力下进行，可用无机的过硫酸盐、有机过氧化物为引发剂，也可以用氧化还原引发体系。每摩尔四氟乙烯聚合时放热171.38kJ。分散聚合须添加全氟型的表面活性剂，例如全氟辛酸或其盐类。
编辑本段基本类型
·特氟龙PTFE： PTFE（聚四氟乙烯）不粘涂料可以在260℃连续使用，具有最高使用温度290-300℃，极低的摩擦系数、良好的耐磨性以及极好的化学稳定性。 ·特氟龙FEP： FEP 或者 F46（氟化乙烯丙烯共聚物）不粘涂料在烘烤时熔融流动形成无孔薄膜，具有卓越的化学稳定性、极好的不粘特性，最高使用温度为200℃。 ·特氟龙PFA： PFA（过氟烷基化物）不粘涂料与FEP一样在烘烤时熔融流动形成无孔薄膜。PFA的优点是具有更高的连续使用温度260℃，更强的刚韧度，特别适合使用在高温条件下防粘和耐化学性使用领域。 ·特氟龙ETFE： ETFE是一种乙烯和四氟乙烯的共聚物，该树脂是最坚韧的氟聚合物，可以形成一层高度耐用的涂层，具有卓越的耐化学性，并可在150℃下连续工作。 经过特氟龙涂装后，具有以下特性： 1、不粘性： 几乎所有物质都不与特氟龙涂膜粘合。很薄的膜也显示出很好的不粘附性能。 2、耐热性： 特氟龙涂膜具有优良的耐热和耐低温特性。短时间可耐高温到300℃，一般在240℃~260℃之间可连续使用，具有显著的热稳定性，它可以在冷冻温度下工作而不脆化，在高温下不融化。 3、滑动性： 特氟龙涂膜有较低的摩擦系数。负载滑动时摩擦系数产生变化，但数值仅在0.05-0.15之间。 4、抗湿性： 特氟龙涂膜表面不沾水和油质，生产操作时也不易沾溶液，如粘有少量污垢，简单擦拭即可清除。停机时间短，节省工时并能提高工作效率。 5、耐磨损性： 在高负载下，具有优良的耐磨性能。在一定的负载下，具备耐磨损和不粘附的双重优点。 6、耐腐蚀性： 特氟龙几乎不受药品侵蚀，可以保护零件免于遭受任何种类的化学腐蚀。 聚四氟乙烯是四氟乙烯的聚合物。英文缩写为PTFE。商品名为“特氟隆”（teflon)。被美誉为“塑料之王”。聚四氟乙烯的基本结构为. - CF2 - CF2 - CF2 - CF2 - CF2 - CF2 - CF2 - CF2 - CF2 - CF2 -. 聚四氟乙烯广泛应用于各种需要抗酸碱和有机溶剂的,它本身对人没有 毒性，但是在生产过程中使用的原料之一全氟辛酸铵(PFOA)被认为可能具有致癌作用。 聚四氟乙烯相对分子质量较大，低的为数十万，高的达一千万以上，一般为数百万（聚合度在104数量级，而聚乙烯仅在103）。一般结晶度为90～95％，熔融温度为327～342℃。聚四氟乙烯分子中CF2单元按锯齿形状排列，由于氟原子半径较氢稍大，所以相邻的CF2单元不能完全按反式交叉取向，而是形成一个螺旋状的扭曲链，氟原子几乎覆盖了整个高分子链的表面。这种分子结构解释了聚四氟乙烯的各种性能。温度低于19℃时，形成13／6螺旋；在19℃发生相变，分子稍微解开，形成15／7螺旋。 它在250℃的温度下不熔化，在-260℃的超低温中不发脆。聚四氟乙烯光滑异常，连冰都比不过它；它绝缘性能特别好，报纸厚的一层薄膜，便足以抵挡1500V的高压电。 聚合 聚四氟乙烯由四氟乙烯经自由基聚合而生成。工业上的聚合反应是在大量水存在下搅拌进行的，用以分散反应热，并便于控制温度。聚合一般在40～80℃，3～26千克力／厘米2压力下进行，可用无机的过硫酸盐、有机过氧化物为引发剂，也可以用氧化还原引发体系。每摩尔四氟乙烯聚合时放热171.38kJ。分散聚合须添加全氟型的表面活性剂，例如全氟辛酸或其盐类。 应用 聚四氟乙烯可采用压缩或挤出加工成型；也可制成水分散液，用于涂层、浸渍或制成纤维。聚四氟乙烯在原子能、航天、电子、电气、化工、机械、仪器、仪表、建筑、纺织、食品等工业中广泛用作耐高低温、耐腐蚀材料，绝缘材料，防粘涂层等。
编辑本段化学性质
绝缘性： 不受环境及频率的影响，体积电阻可达1018欧姆•厘米，介质损耗小，击穿电压高。 耐高低温性： 对温度的影响变化不大，温域范围广，可使用温度-190~260℃。 自润滑性： 具有塑料中最小的摩擦系数，是理想的无油润滑材料。 表面不粘性： 已知的固体材料都不能粘附在表面上，是一种表面能最小的固体材料。 耐大气老化性，耐辐照性能和较低的渗透性：长期暴露于大气中，表面及性能保持不变 不燃性： 限氧指数在90以下。
编辑本段物理性质
聚四氟乙烯的机械性质较软。具有非常低的表面能。 聚四氟乙烯(F4,PTFE)具有一系列优良的使用性能:耐高温—长期使用温度200~260度，耐低温—在-100度时仍柔软；耐腐蚀—能耐王水和一切有机溶剂；耐气候—塑料中最佳的老化寿命；高润滑—具有塑料中最小的摩擦系数（0.04）；不粘性—具有固体材料中最小的表面张力而不粘附任何物质；无毒害—具有生理惰性；优异的电气性能，是理想的C级绝缘材料。聚四氟乙烯材料，广泛应用在国防军工、原子能、石油、无线电、电力机械、化学工业等重要部门。 产品：聚四氟四乙烯棒材、管料、板材、车削板材。 聚四氟乙烯是四氟乙烯的聚合物。英文缩写为PTFE。结构式为 。20世纪30年代末期发现，40年代投入工业生产。性质 聚四氟乙烯相对分子质量较大，低的为数十万，高的达一千万以上，一般为数百万（聚合度在104数量级，而聚乙烯仅在103）。一般结晶度为90～95％，熔融温度为327～342℃。聚四氟乙烯分子中CF2单元按锯齿形状排列，由于氟原子半径较氢稍大，所以相邻的CF2单元不能完全按反式交叉取向，而是形成一个螺旋状的扭曲链，氟原子几乎覆盖了整个高分子链的表面。这种分子结构解释了聚四氟乙烯的各种性能。温度低于19℃时，形成13／6螺旋；在19℃发生相变，分子稍微解开，形成15／7螺旋。 虽然在全氟碳化合物中碳-碳键和碳-氟键的断裂需要分别吸收能量346.94和484.88kJ／mol，但聚四氟乙烯解聚生成1mol四氟乙烯仅需能量171.38kJ。所以在高温裂解时，聚四氟乙烯主要解聚为四氟乙烯。聚四氟乙烯在260、370和420℃时的失重速率（％）每小时分别为1×10-4、4×10-3和9×10-2。可见，聚四氟乙烯可在 260℃长期使用。由于高温裂解时还产生剧毒的副产物氟光气和全氟异丁烯等，所以要特别注意安全防护并防止聚四氟乙烯接触明火。 力学性能 它的摩擦系数极小，仅为聚乙烯的1／5，这是全氟碳表面的重要特征。又由于氟-碳链分子间作用力极低，所以聚四氟乙烯具有不粘性。 ●力学性能： 抗拉强度 σb (MPa)：20.7～27.5 伸长率 δ5 (％)：250～350 冲击韧性值 αk (J/cm2)：带缺口:≥16.1; 无缺口:＞98.1 拉伸弹性模量 (MPa)：≥3.92 硬度 ：50～65D ●热性能： 热变形温度 ：1.86MPa:55℃; 0.46MPa:120℃ 马丁耐热温度 ：250℃ 连续使用温度 ：250℃ 燃烧性 ：自熄 聚四氟乙烯在-196～260℃的较广温度范围内均保持优良的力学性能，全氟碳高分子的特点之一是在低温不变脆。 耐化学腐蚀和耐候性 除熔融的碱金属外，聚四氟乙烯几乎不受任何化学试剂腐蚀。例如在浓硫酸、硝酸、盐酸，甚至在王水中煮沸，其重量及性能均无变化，也几乎不溶于所有的溶剂，只在300℃以上稍溶于全烷烃（约0.1g／100g）。聚四氟乙烯不吸潮，不燃，对氧、紫外线均极稳定，所以具有优异的耐候性。 电性能 聚四氟乙烯在较宽频率范围内的介电常数和介电损耗都很低，而且击穿电压、体积电阻率和耐电弧性都较高。 耐辐射性能 聚四氟乙烯的耐辐射性能较差（104拉德），受高能辐射后引起降解，高分子的电性能和力学性能均明显下降。
编辑本段应用
PTFE独特的性能使其在化工、石油、纺织、食品、造纸、医学、电子和机械等工业和海洋作业领域都有着广泛的应用。 1、聚四氟乙烯(PTFE) 在建筑上应用 PTFE建筑膜材，比如TACONIC公司生产的SOLUS系列产品，已经广泛应用在大型公共设施：体育场馆的屋顶系统、机场大厅、展览中心、站台等。 重量轻 它的重量只是传统建筑材料的一小部分 强度高 玻璃纤维是纺织布料中强度最高的,它甚至比同一直径的钢丝还要牢固 柔韧性 不同与大多数固体建筑材料, 柔软的Solus产品可被拉伸成各种动态的弧线形状 透光性 通过内外表面的均匀透光,就形成了柔和的散射光线 低维护 在织布使用期限内,只需做极少量的清洁工作。因为织布表面的不粘性强,同时又是绷紧的, 所以雨水会把尘土冲洗掉 表面完全惰性化 恶劣的环境,如霉菌,酸雨等将不对织布表面起作用 可焊接性 每个织布构架将被焊接起来成为一体的大顶棚。焊缝的强度会大于织布本身 使用期限长 在其使用期内,PTFE 涂层的玻璃织布几乎无退化。目前, Solus织布估计可使用至少25年 防火性能 Solus织布取得A级防火评估,同时它依然保持很强的透光性 1、聚四氟乙烯(PTFE)在防腐蚀性能的应用 由于橡胶、玻璃、金属合金等材料在耐腐蚀方面存在缺陷，难以满足条件苛刻的温度、压力和化学介质共存的环境，由此造成的损失相当惊 。而PTFE材料以其卓越的耐腐蚀性能，业已成为石油、化工、纺织等行业的主要耐腐蚀材料。其具体应用包括：输送腐蚀性气体的输送管、排气管、蒸汽管，轧钢机高压油管，飞机液压系统和冷压系统的高中低压管道，精馏塔、热交换器，釜、塔、槽的衬里，阀门等化工设备。 密封件的性能好坏对整个机器设备的效率与性能都有很大的影响。PTFE材料具有的耐腐蚀、耐老化、低摩擦系数及不粘性、耐温范围广、弹性好的特性使其非常适合应用于制造耐腐蚀要求高，使用温度高于100℃的密封件。如机器、热交换器、高压容器、大直径容器、阀门、泵的槽形法兰的密封件，玻璃反应锅、平面法兰、大直径法兰的密封件，轴、活塞杆、阀门杆、蜗轮泵、拉杆的密封件等等。 2、聚四氟乙烯(PTFE)的低摩擦性能在载荷方面的应用 由于有的设备的摩擦部分不宜加油润滑，比如在润滑油脂会被溶剂溶解而失效的场合或者造纸、制药、食品、纺织等工业领域的产品需要避免润滑油沾污， 就使填充PTFE材料成为机械设备零件无油润滑（直接承受载荷）的最理想材料。这是因为该材料的摩擦系数是已知固体材料中最低的。其具体用途包括用于化工设备、造纸机械、农业机械的轴承，用作活塞环、机床导轨、导向环；在土木建筑工程广泛用作桥梁、隧道、钢结构屋架、大型化工管道、贮槽的支承滑块，以及用作桥梁支座和架桥转体等。 3、聚四氟乙烯(PTFE)在电子电气方面的应用 PTFE材料固有的低损耗与小介电常数使其可做成漆包线，以用于微型电机、热电偶、控制装置等；PTFE薄膜是制造电容器、无线电绝缘衬垫、绝缘电缆、马达及变压器的理想绝缘材料，也是航空航天等工业电子部件不可缺少的材料之一；利用氟塑料薄膜对氧气透过性大，而对水蒸汽的透过性小的这种选择透过性，可制造氧气传感器；利用氟塑料在高温、高压下发生极向电荷偏离现象的特性，可制造麦克风、扬声器、机器人上的零件等；利用其低折射率的特性，可制造光导纤维。 4、聚四氟乙烯(PTFE)在医疗医药方面的应用 膨体PTFE材料是纯惰性的，具有非常强的生物适应性，不会引起机体的排斥，对人体无生理副作用，可用任何方法消毒，且具有多微孔结构，从而可用于多种康复解决方案，包括用于软组织再生的人造血管和补片以及用于血管、心脏、普通外科和整形外科的手术缝合。 5、聚四氟乙烯(PTFE)的防粘性能的应用 PTFE材料具有固体材料中最小的表面张力，不粘附任何物质，同时还具有耐高低温优良的特性，从而使其在诸如制造不粘锅的防粘方面的应用非常广泛。其防粘工艺主要包括两种：把PTFE部件或薄片安装在基体上，以及把PTFE涂层或与玻璃复合的漆布经过热收缩而套在基材上。 随着材料应用技术的不断发展，PTFE材料的三大缺点：冷流性、难焊接性、难熔融加工性正在逐渐被克服，从而使它在光学、电子、医学、石油化工输油防渗等多种领域的应用前景更加广阔。 编辑本段PTFE制品常见缺点 (1)PTFE具有突出的不粘性，限制了其工业上的应用。它是极好的防粘材料，这种性能又使它与其他物件的表面粘合极为困难。 (2)PTFE的导热系数低，导热性能较差，这不仅妨碍它用作轴承材料，而且使得制造厚壁制品时不能淬火。 (3)PTFE的线膨胀系数为钢的10~20倍，比多数塑料大，其线膨胀系数随着温度的变化而发生很不规律的变化。在应用PTFE时，如果对这方面性能注意不够，很容易造成损失。
2. 高压配电室巡检机器人
智能巡检机器人的关键技术包括视觉、传感、人机交互和机电一体化等，是多学科、高科技交叉融合的产物。这其中机器视觉应用的已经非常成熟——高清可见光摄像机、红外热成像仪等，温湿度传感器、震动传感器……部分人工智能技术实现国际领先水平，但从市场需求的角度出发，现有机器人产品尚不能满足用户智能化需求，人机交互、柔顺控制、功能仿生、智能感知等关键技术严重制约服务机器人发展。
一个非常让人震惊的事实——目前市面上绝大多数巡检机器人没有听觉感知系统！！
我们人类获取信息的途径中，听觉占25%。所以，没有“耳朵”的机器人是不完美的！
所以我们倡导，应当在智能巡检机器人系统中标配“听觉感知”能力。
用听觉赋能——实时监测突发异响，让巡检机器人摆脱“看得见，听不到”的尴尬处境，功能更加完善。国家电网已于2019年将“机器听觉”写入《智慧变电站试点工程变电站机器人巡检系统技术要求》，未来巡检机器人标配听觉必然是大势所趋。
看到这里肯定有人会问，这个“听觉感知系统”与传统拾音器有什么区别？答案是——区别大了去了！
”听觉“这个词，应当拆分为两部分来理解：听+觉。拾音器仅仅能做到将声音无差别的采集回来，其余的事儿全都无能为力。而“听觉感知系统”可以做到更多：
1. 声音分贝监测报警、主频监测报警；
2. 声音可视化输出——时域图、频域图和时频图；
3. 声音特征提取；
4. 声音滤波降噪；
5. 声音采集、监听、存储
联丰迅声期待与您一起用科技倾听世界的声音！
3. 高压线路巡检机器人
温湿度传感器，火灾或烟感传感器，视觉传感器等，视情况而定。
4. 电缆巡检机器人
2015年月8月，白狐工业设计公司设计出第一款电力巡检机器人，这款电力巡检机器人是“电力工人”的好帮手，在外形设计上给人带来了惊艳的视觉感受：全面黑白设计风格、深入探寻其创意、时尚动感的设计细节，电力巡检机器人前脸设计和黑白设计的机身颜色选择，令人眼前一亮、过目不忘。
电力工人常常生活在机械化，充满有危险性的环境中，大脑神经常常处于紧绷状态，如果一个可爱圆润极具亲和力的机器人“伙伴”出没于生活中，那可以有效缓解工人们的紧张情绪，从心理上给人以安慰，缓解疲惫感，增强安全性，最大程度提高工人们的工作效率和热情！机器人设计以圆滑流畅的线条打造最具亲和力的“伙伴”。最大化的底盘设计保证了他在30度斜坡上能够更加安全的来去自如。
5. 输电线路智能巡检机器人厂家
公司依托在电力行业及相关领域的长期积累，主要面向电网、发电、冶金、煤炭等行业开展电气自动化、企业信息化和电力行业特种机器人等业务，包括高频开关直流电源系统、微机型继电保护和综合自动化系统、数字化变电站系统、电动汽车充电站解决方案、发电厂电气监控系统（ECS）、电力企业生产过程信息化解决方案、电力企业管理过程信息化解决方案、变电站设备巡检解决方案、输电线路巡检解决方案等。
6. 输电巡检机器人
1）各投料口、通风口是否损坏，百叶窗是否缺失，标识是否完整；
2）管廊表面是否正常，有无挖掘痕迹；
3）管廊内高低压电缆位置是否正常，接头有无变形漏油；
4）供水管道是否有漏水；
5）热力管道阀门法兰、疏水阀门是否漏汽等。
7. 特高压巡检机器人
华瑞通挺出名的，一般都用这个牌子，主要是在巡检功能、检测功能、系统互联功能、信息交换与通信网络功能方面有优势，别的牌子比不了的，你可以试试。
8. 高压线巡检机器人介绍视频
1、防止盗窃及蓄意破坏措施
建立警企联合打击盗窃的工作机制，健全和完善护线网络，积极动员输电线路沿线群众参与打击盗窃输电线路的行动，大力推广通道属地化管理，及时发现和阻止盗窃事件发生。
2、防止施工（机械）破坏措施
针对固定施工场所，如桥梁道路施工、铁路、高速公路等在防护区内施工或有可能危及输电线路安全的施工场所推广使用保护桩、限高架（网）、限位设施、视频监视、激光报警装置，积极试用新型防护装置。
有条件时，可以在导线上或吊车等车辆的吊臂顶部安装近电报警装置，提前设定与高压线的安全距离，当吊车等车辆顶部靠近高压线时，立即启动声响和灯光报警，提示操作人员立即停止作业操作。
3、防止异物短路措施
针对危及输电线路安全运行的垃圾场、废品回收场所，线路运检单位要求隐患责任单位或个人进行整改，对可能形成漂浮物隐患的，如广告布、塑料遮阳布（薄膜）塑、锡箔纸、气球、生活垃圾等采取有效的固定措施。必要时提请政府部门协调处置。
4、防止树竹放电措施
加大对输电线路保护区内树线矛盾隐患治理力度，及时清理、修剪线路防护区内影响线路安全的树障，加强治理保护区外树竹本身高度大于其与线路之间水平距离的树木安全隐患。针对直接影响安全运行的树竹隐患，立即告知树主严重情况及相关责任，要求其立即进行砍伐或剪枝处理并监督处理情况；对于一般隐患，下达隐患告知书明确处理意见限期整改，督促其进行移栽或砍伐，处理前加强巡视。
5、防止爆破作业破坏措施
严禁在架空输电线路水平距离500米范围内进行爆破作业，因工作需要必须进行爆破作业的，要求作业单位按照国家有关法律法规，采取可靠的安全防范措施，并征得设施管理单位书面同意，报经政府有关管理部门批准。对线路保护区内的爆破作业点开展特殊巡视，开展现场施工安全把关，建立隐患信息点档案，制定各项应急预案，同时将现场情况上报调度，做好线路负荷转移预案，增强线路运行管控能力。发现爆破作业安全隐患，线路运检单位及时
9. 电线巡检机器人
一、前言
在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路（通常是黑线）行进的任务。作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。
二、光感中心与小车转向中心
以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。
所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。
三、车辆结构
巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。
1、前轮驱动
前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停止不动的轮胎上。由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。
10. 高压线除冰巡检机器人
每月4000多点，外线工，有互换的吗？